ROS

Введение

ROS - это не операционная система, это фреймворк, позволяющий различным программам робототехнического назначения удобно взаимодействовать между собой. Это что-то похожее на микросервисы в бэкэнде веб разработки. Кроме того, ROS это и способ обмена программными пакетами.

На 2025 год актуальным является LTS релиз Jazzy.

Установка

Для Linux Ubuntu 24.04 по инструкции:

https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Первые шаги после установки

Проверка работоспособности

В первом терминале:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

Во втором терминале:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Должны передаваться сообщения между программами talker и listener с частотой раз в секунду.

Команда (source /opt/ros/jazzy/setup.bash) устанавливает переменные среды.

Запуск через source нужен для того чтобы после выполнения скрипта переменные среды остались в текущей сессии.

https://www.forecr.io/blogs/installation/jetpack-4-5-1-installation-for-jetson-tx2-nx-on-dsboard-nx2?srsltid=AfmBOopzuCafA7vBOUikpEtcjyhxMD2IqWK_sMxMzrsGgCiPLTUCuIYG